Прошить гироскутер

Всем привет!
Не тривиальная задача, вывести газульку с гирика на ружу, отключи само гиро.
Достигается несколькими путями.
Эмуляция гиро газулькой на ардуино по родной шине.
И более продвинутый вариант, перешивка контроллера.
Прошивок в сети море. Кто имел подобный опыт?