Распоряжаться имуществом может собственник или представитель собственника (действующий по доверенности).
Если наследник вступил в права собственности (получил свидетельство о праве на наследство), а затем доверил право на распоряжение имуществом другому лицу, то именно это другое лицо имеет полное право на распоряжение имуществом.
Есть нюансы - доверенность включает в себя строчки "....доверяю продажу принадлежащего..." ? Если нет - то доверенный не имеет права продавать, сдавать в аренду или еще как-либо распоряжаться автомобилем. И договор, составленный им будет считаться ничтожным.
Если доверенность включает в себя права на продажу, то в договоре указывается "я такой то, действующий по доверенности от такого-то(собственник), реквизиты доверенности, кем когда удостоверено и т.п.".
На небольшие огрехи и помарки сотрудники РЭО часто смотрят сквозь пальцы, но случись суд или еще какой барагоз - можно докопаться до каждого слова.